本文介绍ros在QT下的编程方法,创建包还是采用catkin_create_package ,编译还是采用catkin_make。
开发环境:Ubuntu 14.04 ,QtCreater
1 在工作空间中执行以下指令
cd catkin_wsqmake -project
会生成
catkin_ws.pro
2 用QT打开这个文件,修改文件为
TEMPLATE = appTARGET = catkin_wsINCLUDEPATH += .INCLUDEPATH += /opt/ros/indigo/include
3 在工程下添加现有文件,把要编写的包的.cpp CMakeLists.txt和package.xml加入到工程中
4 编写代码,此时QT可找到ros的头文件
5 转到工作空间,用catkin_make编译
有时可能需要自己配置一下manage kits和
有时候cmake还一直找不到,提示 无法启动cmake .. error while building/deploying ranger whenexecuting step 自定义进程步骤
这个我也没搞明白,把cmake完整路径浏览就好了,这块搞明白了,注意customstep显示的是cmake 而不是"cmake",不要多打空格。
注意:cmake后面不要有空格,把符号一定要写对,否则也会出错
换种方式:
1 把ros的工作空间改为你的空间,构建方式为catkin,注意我上面两个build step是禁用的,其实用cmake也可以直接编译。
2 把pwd改为你的工作空间目录,否则目录不对,编译不成功啊。
3 run就自己配置吧,就是找到那个包里头的那个可执行文件就行了
添加包的可执行文件所在的位置:devel/lib/packname/可执行文件